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文献综述苹果采摘机械手结构设计成涛（南京工业大学 机械与动力工程学院，南京 211816）一、研究背景农业是国民经济的基础，现代农业装备是现代农业的重要支撑。
近年来，随着设施农业、精准农业和高新技术的发展，特别是土地流转与农业生产规模化、集约化的加剧，以及人工作业成本的不断攀升，农业机器人成为替代繁重体力劳动、改善生产条件、提高收获生产效率、转变发展方式、降低生产成本和损耗、增强综合生产能力的关键装备，也是国际农业装备产业技术竞争焦点之一。
苹果种植是我国山东、陕西、河北等省的主要农作物，苹果采摘工作量巨大，需要借助机器人手段进一步提高效率和保证质量。
为此科学家针对当前苹果摘采机器人进行了优化改造，提高苹果的摘采效率。
其中在摘采速度、识别以及操作空间方面进行了优化改进，使其全方位的提升机械有用功。
因此，本文从设计现有的采摘机械手结构来提高采摘效率。
二、研究现状 果蔬的机械化收获技术已有30余年的研究历史.最早的收获方式主要是机械振摇式和气动振摇式,其缺点是果实易损,效率不高,尤其无法进行有选择性的收获.随着新的果园果树栽培方式的出现,人们开始用梯子、升降台等设备辅助采摘水果,但劳动密集型的特点依然存在。
因此,应用机器人技术进行水果的自动化收获得到了快速的发展。
目前的果蔬收获机器人一般可分为行走部分、机械手、识别和定位系统、末端执行器等4大部分。
机械手又称操作机,是指具有和人手臂相似的动作功能,并使工作对象能在空间内移动的机械装置,是机器人赖以完成工作任务的实体。
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