文献综述
1.国内外研究现状及发展趋势：
近年来，我国水果市场不断扩大，但果农损失的水果数量也是不计其数。在水果的采摘过程中，由于果农对水果成熟度的误判，会导致水果的品质的下降，再加上水果在采摘过程中被碰伤和高处水果不宜采摘的情况，水果的损耗率居高不下。据相关数据显示，我国蔬菜和水果采摘后平均损耗率高达25%－30%，这种经济损失每年超过1000亿元。而发达国家的损耗率普遍低于5%，美国仅有1％－2%。导致水果损耗的原因主要有三点：
（1）水果成熟度不一致；同一果树上，每颗果子的成熟度不一样，肉眼难以判断其成熟度，容易造成果农的误判，从而导致水果的口感和品质。
（2）水果容易被碰伤；在水果的采摘过程中，水果自然掉落容易被砸坏，随意的碰触也有可能导致水果品质的下降。
（3）高处水果分布不均不易采摘；高处水果的采摘往往超出了普通果农的采摘范围，增加了采摘难度。
此外，现代化的检测手段和计算机控制仿真技术及先进控制理论的迅猛发展，农产品品质检测技术也得到了长足的发展，在一些检测方法方面，经过国内外学者的努力，已经获得了一定的成果，如在近红外光谱法、声学、核磁共振法、机器视觉、电磁特性等研究领域取得了值得借鉴的研究价值。Jha等人对茄子切片组织的电学性质指标电阻、电容进行了测定，并根据国家测量生理指标的标准实验对果实的硬度、可溶性固形物含量进行了测定，并对电学指标、生理指标进行了相关性分析，结果发现，测定的果实电学指标与生理指标显著相关。
当下，国内大多数的水果采摘设备及其配套的收集装置都是手动的。此外常见的水果辅助采摘设备常存在三个缺陷：
（1）剪刀式水果采摘杆的伸缩距离都是固定的，这限制了其应用场景；
（2）握爪式水果采摘杆的逐个采摘逐个收集的工作方式不适合以对效率有较高要求的现代果园实际生产；
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