文献综述
1课题研究的背景现状及发展趋势：
背景：随着“工业4.0”和“中国制造2025”的提出，智能化已经成为工业和社会发展的新方向，人们在不断改造利用大自然的过程中，制造出能代替人的劳动力的机器一直是人们探索的主题，信息技术，通信技术，计算机技术得到飞快的发展，人工智能成为各个国家重点研究和发展的方向，智能机器人小车也得到飞速的发展[1]。它可以按照预先设定的程序在特定的环境自行准确的运作，无需人的管理，便可以完成预期所能达到的或者更高的目标。磁导航机器人小车通过感知电磁感知，进行自动驾驶，是个典型的高新技术综合体。目前，在企业生产技术不断提高，对自动化技术要求不断加深的环境下智能车辆以及在智能车辆基础上开发的产品已经成为自动化物流运输，柔性生产组织的关键设备，世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计[2]。
国外研究现状：移动机器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人SHAKEY。70年代后，移动机器人研究又出现了新的高潮，特别是80年代中期以来，设计和制造机器人的浪潮席卷全球。美国、日本、德国、瑞典处于世界前列。
在美国，比如通用电气、MOBILEROBOTS公司，这些促进了移动机器人学多种研究方向的出现。例如，轮式移动机器人的代表作有：SMART ROBOTS公司推出的新型基于INUXL的移动机器人sr4；美国ACTIVMEDIA BOTIES公司用于教学的p3-dx轮式移动机器人；卡内基梅隆研发的NOMAD移动机器人；USA国家航天航空局闻名遐迩的火星登陆车“勇气号”等[3]。
美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年登上火星,这一事件向全世界进行了报道。为了在火星上进行长距离探险,又开始了新一代样机的研制,命名为Rocky7,并在LAVIC湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。
波士顿动力公司致力于研究人工智能仿真和具有高机动性、灵活性和移动速度的先进机器人，技术利用基于传感器的控制和算法来解决具有一定复杂性的机械的使用问题[4]。主要通过从基本概念到实际中已被证明的理论的应用，来进行产品的研究、制作和测试。
目前，这家公司展示了最新升级版的Atlas人形机器人。据悉，Atlas高5英尺、重180磅，除了直立行走之外，它还能处理多种不同情况下的物体搬运任务。虽然遭到研究人员的“百般刁难”，但它依旧能够不依不饶地把地上的物体搬起来。
MOBILEROBOTS公司以斯坦福大学SIR实验室为技术依托，研发的机器人主要面向大学及研究机构。主要开发出先锋(Pioneer)系列3代机器人及面向研究的软件平台系统。他们同时也是众多AGV的外包提供方。
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