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文献综述3D打印技术近些年发展迅猛，在很多行业得到了广泛的应用。
3D打印技术可以根据计算机数据以逐层累加的加工方式生成零件，不需要机械加工和模具，可以加工传统方法难以制造的零件，能极大地缩短产品的研制周期，提高生产率和降低生产成本。
目前3D打印的材料包括金属、陶瓷、塑料、混凝土、生物体、食品，根据成形的方式划分有材料层叠成型（LOM）、层压制造技术（LLM）、熔融沉积成型（FDM）、紫外线光固化成型（SLA）等。
FDM（Fused Deposition Modeling）是目前使用较广的技术，在市场上占有较大的比例。
热塑性丝状材料由供丝机构送至热熔喷头，并在喷头中加热和熔化成半液态，热熔喷头根据零件的截面形状，做X-Y平面运动，将半液状材料涂覆在工作台上，快速冷却后形成一层大约0.127mm厚的薄片轮廓，层层堆积最终形成零件。
(1)设备成本低:结构简单，发热量小，无大功率器件，设备的制造及运行成本低。
(2)材料环保:FDM式3D打印设备通常以塑料作为基础材料，无毒无异味。
(3)材料利用率高:除去打印过程中必要的支撑材料，几乎不产生废料。
(4)缩短研发周期:可以实现产品设计和产品生产并行，有效缩短零件的研发周期。
传统的工业机器人，一般是由机座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联方式连接，因而也称串联机器人。
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