三自由度机械手臂设计及控制(10kg负载)文献综述

 2021-11-02 09:11

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随着人们生活水平的提高,必然对计算机技术水平与产品设计技术的要求更高,工业机械臂是各种机械设备的关键组成部分,其动力学性能决定工业设备的整体性能发挥,高速化、高精度、抗冲击、低噪声、轻量化和长寿命必然成为机械产品性能的发展趋势。

三自由度机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在自动化装配电镀生产线上,机械手能将单个或多个工件快速的从一个位置准确地抓取移动到目标位置。

机械手的应用大大提高了生产效率,也更容易实现自动化控制,同时其还能使操作人员免受电镀环境对于人身健康的影响。

目前应用较多的机械手有二自由度机械手和三自由度机械手。

三自由度机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。

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