第一节 前言
车辆技术的发展使得无人驾驶技术成为近年来国内外的研究热点，无人驾驶智能车在动态环境中的避障方法是无人驾驶技术的重要研究方向质疑，它主要是将环境感知、车辆控制、路径规划等技术集于一体的综合技术[[1]]。无人驾驶智能车能够辅助甚至自动驾驶技术是对驾驶者的解放，更在减少交通安全事故、提高行驶安全甚至节能减排等方面都具有重要的意义[[2]]。故本课题意在研究无人驾驶车辆的避障方法，需要在建立动力学模型的基础上，确保车辆的操纵稳定性和安全性能，来对避障方法进行MATLAB在虚拟情况下进行仿真测试，以得到更为可靠、更为有效的结果。
第二节 正文
2.1无人驾驶车辆的避障过程
主要分为三个过程:
(1)运动障碍物检测：对运动过程中环境中的运动障碍物进行检测，主要由车载环境感知系统完成。
(2)运动障碍物碰撞轨迹预测：对运动过程中可能遇到的障碍物进行可能性评级与预测，判断与无人驾驶车辆的碰撞关系。
(3)运动障碍物避障：通过智能决策和路径规划，使无人驾驶车辆安全避障，由车辆路径决策系统执行。[[3]]
障碍物的检测需通过传感器向周围发射信号，再接收周围物体反射回来的信号通过分析计算以得出周围物体的信息，所以传感器的选择尤为重要。目前用于周围环境探测的传感器分为被动传感器和主动传感器两类。被动传感器有可视图像传感器、红外线传感器，但非常容易收周围环境的影响，且影响较大无法预测。主动传感器有通过发射无线电波收集物体反射无线电波来感测的雷达，发射收集分析超声波的超声波传感器，扫描物体反射激光的激光雷达，利用摄像头测量红外光束反射时间的飞行时间传感器。[[4]]
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