文 献 综 述
一、前言
自动驾驶技术的迅速发展，吸引了越来越多国家和科研机构的关注和重视，逐渐成为各国潜心研究的一个重要邻域。自动驾驶技术的研究载体为智能汽车，在智能汽车控制方面的研究成果可以进一步应用到实际车辆控制和智能交通中，用于改善交通环境、保障行车安全。智能汽车技术的发展也使得汽车和网络联系起来成为可能，增强了人们驾驶车辆的自由度，车辆将更加智能和友好，为智慧城市提供了基础，智能汽车也可以避免疲劳驾驶，降低交通事故的发生概率，从而发挥出更大作用。
关键词：自动驾驶 嵌入式 机器视觉
二、设计依据
由于互联网、人工智能、物联网的飞速发展推动了智能车技术的高速发展。智能车可以实现的功能也越来越复杂多样。由于智能车技术是多学科交叉融合，从智能车底盘的结构设计、硬件设计、底盘的运动控制、SLAM技术、计算机视觉等，设计开发的难度高。由于智能车是一个十分复杂的系统，在开发和后期的维护过程中难度极高。如果在实验室内采用英伟达的主板搭建小车模型，可以大大缩短的试验时间，节约测试成本。利用计算机软件编制相应的测试程序，则可以大大简化测试复杂性、增加测试的智能性。
三、国内外研究概况：
随着互联网、人工智能、计算机硬件和软件技术发展越来越快，国内外高校和科研机构都展开了智能车的研究。
截至２０１３年，包括通用、福特、奔驰、大众、奥迪、日产、丰田、宝马和沃尔沃在内的许多汽车厂商开始测试无人驾驶车辆。宝马无人驾驶系统的测试始于２００５年。２０１０年，奥迪将其ＡｕｄｉＴＴＳ无人车以赛车的速度送上了美国落基山的派克峰。２０１１年，通用汽车研制出了ＥＮ－Ｖ（电动网联车），是一辆适用于城市环境的电动自动驾驶车。２０１２年，大众开始测试一个名叫临时自动驾驶（ＴＡＰ）的系统，该系统可以使车辆在高速公路上以８０英里/ｈ（约１２９ｋｍ/ｈ）的速度自动驾驶。福特在自动驾驶与车辆通信系统方面亦进行了广泛研究。２０１３年１月，丰田演示了半自动驾驶车辆，该车配备了大量传感器与通信系统。２０１２年５月１日，谷歌无人驾驶车在美国内华达州的拉斯维加斯市成功地进行了１４英里（约２２．５ｋｍ）道路测试，但测试路况并没有包括环岛、公路－铁路交叉口以及校区。２０１４年１月，Ｉｎｄｕｃｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ公司的Ｎａｖｉａ成为了第一辆商业运营的无人驾驶汽车。该车最高时速为１２．５英里/ｈ（约２０．１２ｋｍ/ｈ），可容纳８人乘坐。该车主要用来在城市中心步行区、大型工业园区、机场、主题公园、大学校园以及医院等环境提供短途客运服务。２０１５年７月，谷歌公布了其自２００９年测试无人车以来发生的１４起轻微事故。谷歌无人车项目负责人Ｃｈｒｉｓ Ｕｒｍｓｏｎ表示所有这些事故都是由其他车辆造成的。其中１１起为追尾事故。在２００９～２０１５年的６年间，谷歌无人车行驶了２００万英里（约３２１．９万ｋｍ），积累了大量数据。
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