一、文献综述
（一）国内外研究现状
随着科技的发展，自动化无人机器设备也迅速而广泛的进入到人们的视野，在生活工作中的各个领域普及。移动机器人与传感器技术的不断融合发展，使得如物流运输、消防救援、军事侦察以及煤矿开采业等复杂而高危的行业得到重要的安全保障[1][1~2]。而根据物体拥有的各种感官器件，对于外界的阻碍到物体的运动方向的作出各种躲避障碍的动作，并继续打断前的动作，这个过程就是避障[2][3]。该功能也正是现今无人移动设备的核心技术功能之一。从避障技术发展历史来看，目前相对成熟的无人驾驶当仁不让[3][4]。
而国外对于无人驾驶技术的研究，早在20世纪70年代便展开，以美国、英国、德国等发达国家为首。现如今，比较有代表性的无人驾驶项目便是美国谷歌公司旗下的Waymo，该品牌脱胎于谷歌X实验室自动驾驶项目。谷歌公司的无人驾驶汽车项目开展至今已经有10年之久，期间进行的实际的公路行驶测试，为该自动驾驶项目累计了大量的数据和经验[4][5]。虽然到今天为止，无人驾驶技术的研究仍处于起步阶段，但这并不影响它作为该技术研发的领先者，位列如今的自动驾驶领域排名第一，其次可能就轮到通用Cruise了，再之后还有特斯拉等多家拥有自动驾驶技术的厂商。
我国是从上世纪八十年代才开始的自动驾驶平台的研制，相对于西方国家起步较晚，但是我国在该领域也取得了一定的成绩[5][6]。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功。2011年7月14日由国防科技大学自主研制的红旗HQ3无人车，首次完成了从长沙到武汉286公里的高速全程无人驾驶实验，创造了中国自主研制的无人车在一般交通状况下自主驾驶的新纪录，标志着中国无人车在环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破。实验期间，它完成自主超车67次，并且在途中遇到复杂天气，部分路段有雾，在咸宁还遭遇降雨。
2019年，中国自主研发的月球车“玉兔二号”在月球表面着陆并进行探测，它装载了全景相机，雷达，红外成像光谱仪等多种传感器。该月球车能够实现对其周围环境的感知，利用全景相机和雷达能够检测到周围的障碍物信息，并能够实现避障和路径规划[6][7]。
当然，避障技术的发展不仅仅局限于无人驾驶平台，它能广泛的应用于各行各业的无人设备中，如无人飞行器，消防救援机器人，自动化侦察机器人等，这里就不一一例举。
- 研究主要成果
对于避障系统的研究，如今主流的两大技术领域便是无人机避障和无人汽车驾驶避障。
- 无人机避障
目前主流的无人机避障导航实现方式有三种：1.超声波避障，2.TOF避障，3.基于视觉图像避障。
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