文献综述
1）前言：
众所周知，无人机的简称是无人驾驶飞机，它一般是利用无线设备来进行遥控或者应用其自带程序进行远程控制。在无线电操控下或者在助推火箭的动力下无人机的升空方式相对较常见，当然其也可依靠母机来带动飞行，其数据传输工作及跟踪工作可由地面上的控制人员通过雷达来监测。无人机的用途非常广泛，如空中侦察工作，实施电子干扰，进行空中通信，监视工作以及反潜等。并且由于无人机机型小，机动性高，隐蔽性强，重量轻便且不用冒生命危险等原因，其在民用领域及军事领域范围内得到了广泛的关注与应用。但随着无人的广泛应用，同时也带来了很多隐患，比如近年常有无人机闯入机场空域导致航班的正常起降收到干扰，也有无人机闯入安保区域的新闻发生。除了出台各种无人机管控方法外，如何有效的侦测出无人机，也是许多学者研究的课题。常见的方法有通过雷达、调频无线电以及摄像头来对无人机进行侦测。但由于无人机目标小，而且低空飞行，雷达不太容易探测。利用无线电探测则易受到电子干扰，利用摄像头则会遇到实现遮挡和能见度的问题。面对其他检测方法各种各样的缺陷，有科技公司开始采用声音感知技术来对无人机进行检测，同时还能识别出无人机的类型。利用电子装置接收来声波达到判定目标的位置及其类型的作用，这就是声探测技术。最早在二战期间被用于水下目标探测。虽然随着激光、红外、雷达等多种探测技术的发展，声探测技术曾被冷落多时。但是由于雷达易被干扰、易被攻击，人们又开始逐渐重视起声探测技术。主要应用于军事方面的是声纳和雷达系统，其主要应用于对军事目标进行定位跟踪，也可以用于智能反坦克武器和反武装直升机等智能雷达系统的构建。声探测技术的模式一般可分为两种：主动和被动。目前大多数的智能探测系统都是采用被动探测技术或者被动探测技术与其他技术比如红外进行组合来实现对目标的检测，识别，定位和跟踪。被动声探测技术的最早应用是声纳系统。被动的声探测系统主要是利用目标自身的发声，具有如下的特点：不会收受到视线的遮蔽，即使在能见度很低或者视线遮挡的情况也能探测到目标；不会电子干扰设备的干扰，即使环境恶劣也可全天候无人值守工作。无人机音频探测系统利用声探测技术对无人机目标进行检测、识别、跟踪定位。系统本身不发出任何信号，他是通过对无人机自身发出的声音来对其进行定位与识别。无人机音频探测系统主要分为音频数据获取、预处理、特征提取、分类决策四个步骤。
2）本课题研究内容是：
如何根据无人机声源特征进行基于音频特征的追踪定位。
3)研究手段和相关方法：
1.音频信号处理相关知识和技术方法
2.音频特征提取的方法
3.音频延迟与定位方法
4.实时动态的跟踪方法
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