关于室内外一体化导航系统文献综述
1前言
研究方向
随着无线通信技术、卫星导航技术的发展，基于位置的服务已成为现代社会生活、生产的重要组成部分。当前的四大卫星导航系统已可以满足室外环境定位需求，并日渐成熟。然而，在超市、医院、图书馆、火车站、地下停车场、机场大厅、地下室等室内环境或高大建筑密集的街区，卫星信号严重衰减，即卫星导航系统欠缺室内定位能力，不能满足公共需求，存在“最后一公里”瓶颈。因此，需要一种室内外一体化导航系统来满足大众需求。当前，我们可以先构建室内环境的三维地图，结合室外定位的数据，再提取室内外交界处的定位数据，融合滤波器可以很好地处理多种数据都存在的情况，通过两种数据的相互补充，能提高总体的定位精度。以保证用户在任意地点都能接收到定位信号，同时，在任意场景下可以实现定位方法间的无缝连接和平滑过渡，最终实现高可用、高精度的室内外无缝定位。
发展历史
美、俄卫星导航比我国早起步三十年,但目前仍无法实现对室内的定位与导航,不能满足人们80%时间在室内的位置服务需求。美国高通、瑞典爱立信公司利用地面通信网的室内定位精度仅能达到40米。但目前中国科学家已经攻克这一 国际难题,抢国际尖端科技竞争制高点。经十多年潜心攻关,北京邮电大学空间导航与通信实验室邓中亮团队研发了世界上首个'羲和”室纳高精度位置服务平台,攻克了通信网建筑内”反散射”传播的三维'米级”定位国际难题，提出了共频带通信网增强、反散射聚合三维定位理论方法与架构,填补了传统视线传输定位在室内的局限性,实现了广域定位室内外精度1 ~3米,直1米,比国外公开精度高5 ~ 10倍。创新了移动通信、广播、无线网和卫星导航等多资源融合高精度定位技术,为我国导航服务探索了一殺入少见效快的建设之路。'羲和”室纳高精度位置服务平台的成功研发和广泛推广，先解决了北斗卫星导航系统的lsquo;最后一公里rsquo;瓶颈,国家“一带一路”、城镇化、 “互联网 ”发展战略,以及军事斗争准备提供现代室内感知位置基础。预计到2020年， “羲和”系统将打造午亿元的产业链,从而牵动上万亿的经济发展动力。
国内导航系统发展概况
北斗导航系统是一种高精度的全球三维实时的卫星导航系统，定位误差不随时间积累，已在军民领域获得了广泛应用。但是卫星导航的不足之处在于它容易受到干扰，数据更新频率低。而惯导系统具有完全自主，不受干扰，输出信息量大，输出信息实时性强。但是，惯导系统的突出缺点是导航精度随着时间增长而降低，这是由于惯导系统的核心部件陀螺仪存在漂移误差，致使稳定平台随着飞行时间的不断增长，偏离基准位置的角度不断增大，使加速度的测量和即时位置的计算误差不断增加，导航精度不断降低。为了提高精度，就必须提高陀螺仪、加速度计的制造精度。而高精度的陀螺仪、加速度计制造困难，成本很高。所以将卫星导航和惯导系统组合在一起，克服各自缺点，取长补短，而且随着组合程度的加深，其总体性能优于各独立系统，是最理想的导航系统。
国外导航系统发展概况
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