文献综述（或调研报告）：
汽车拖车组合系统的动态稳定性研究文献综述
引言
CTC系统的运动较一般乘用车复杂。有研究表明，对于CTC系统而言，静态不稳定表明系统处于负刚度状态，而动态不稳定表明系统处于负阻尼状态，但其具体的数学和物理机理尚不清楚。本课题针对CTC系统的阻尼以及刚度特性的物理机理进行研究，建立起CTC系统阻尼和刚度关于CTC系统参数（例如悬架阻尼、刚度、转向系阻尼、刚度、轮胎侧偏刚度等）的数学表达式，并在此基础上对各个参数的灵敏度进行分析。文章主要以目前国内外对汽车拖车组合系统的动态稳定性（CTC）研究为本体对象，通过知网以及EI数据库查阅了目前国内外近30篇有关汽车拖车的代表性文献资料，试图厘清目前国内外对CTC系统的数学物理建模、稳定性分析方法、稳定性影响因素、计算机仿真分析等的研究现状，从而为自己将要开展的研究做一个基本的参考和定位。
一、国外对汽车拖车组合系统的研究发展现状
国外学者就汽车拖车的稳定性问题已有相当多的研究，研究的成果本人将其归纳总结为以下三个方面：
1.建立了相关研究范围内的描述汽车拖车系统运动的物理数学模型
目前国外研究中所建立有关CTC的物理数学模型多是在研究CTC的侧向稳定性、转向稳定性等运动特性时所提出的，并且这些模型多是基于经典的线性二自由度或者三自由度模型的基础上结合CTC的结构通过合理的外推而建立。比如文献[1]中英国剑桥大学的Cheng等人在研究利用主动半挂车转向改善铰接式重型车辆的为侧倾稳定性时中提出了用于描述铰接式车辆的“五自由度线性侧倾模型”；以及文献[9]中Vlk在研究铰接式客车动力学时提出的“三维非线性数学模型”；文献[2]中Yuping等人在研究利用参考自适应方法来提高拖车的侧向稳定性时开发的“3自由度（DOF）线性偏航平面车厢拖车模型”；文献[26]中Chen等人建立的线性单轨模型等等，但是综合来看，目前国外研究中尚无可以作为描述CTC系统的一般物理模型，因此基本可以确定目前若要对CTC系统稳定性做理论研究，需要在确定具体研究方向的基础上合理的选择或建立合适的物理数学模型。
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