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文 献 综 述1 引言 当今时代，科技飞速发展，各类高科技产品层出不穷。
像机器人这类高科技产品也在不断的进行技术的革新。
在工业上，机器人有着广泛的应用，尤其是在高温，高压，粉尘，噪音，以及带有放射性和污染的场合。
而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。
对一个机器人而言，手腕是一个关键的部位，它是连接末端执行器与手臂的关键，是连接手部和臂部的重要部件，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。
本论文就是对机械手腕的结构设计及负载能力进行研究。
2 机械手腕的总体设计介绍 手腕是连接手臂和末端执行器的重要结构，是联接手部和臂部的部件。
手腕的作用就是调整工件的方向，为此在设计上它具有独立的自由度 。
拥有独立的自由度后，可以使机器人的末端执行器能够处于空间中的任意方向，这就要求腕部能够实现空间三个坐标轴的旋转运动这三个轴就相当于腕部运动的三个自由度。
根据不同的设计要求。
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