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一、研究目的及意义
物流作为三流之一，正朝着智慧物流方向稳步前进，其自动化水平的提高大幅度提升了物流效率，节约了物流成本，使工人从重复劳动中解放出来，降低了作业差错率及人力成本。自动导引小车（Automated Guided Vehicle, AGV）作为一种物流自动化设备，在自动化装卸搬运作业中起着重要作用。
ＡＧＶ运动学及动力学模型的建立是进行ＡＧＶ轨迹跟踪控制的基础，建立正确的ＡＧＶ数学模型，才能设计出正确的ＡＧＶ系统跟踪控制器，也才能在仿真时对ＡＧＶ的运动进行模拟。本文将重点对一种两轮差动转向自动导引小车的动力学模型进行探讨。
二、国内外研究状况
ＡＧＶ运动学及动力学模型的建立是进行ＡＧＶ轨迹跟踪控制[1] [2] [3]的基础是ＡＧＶ按规定路线行进的基础，因此建立正确的ＡＧＶ数学模型，才能设计出正确的ＡＧＶ系统跟踪控制器，也才能在仿真时对ＡＧＶ的运动进行模拟。通过控制ＡＧＶ两驱动轮的转速来达到对小车运动的控制 而驱动轮的转速是由电机输出转动力矩来提供的[4]。
近几年,开始有研究工作者开始分析ＡＧＶ的动力学模型,综合考虑电机[5]、车体质量分布、各种阻力对运行的影响等。但是国内外对的研究大多将其简化为两或三轮的动力学模型[6],但是两轮、三轮的动力学模型无法准确的表达出四个轮子在运动过程中,特别是转向过程中的不同轨迹和稳定性。甚至这些研究有的仅仅局限于研究整车动力学,而忽略了车轮、轮胎的影响有的甚至仅仅只有运动学模型的分析研究,且忽略了仿真、实验的效果。
国内现阶段仅仅只有武汉理工大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院等少数几家研究机构对的四轮动力学模型进行研究。到目前为止,把全桥驱动动力学模型、仿真和实验联系起来进行研究并取得很好的研究效果的,在国内外的杂志和书刊上并不多见。
山东大学黄婉莹[7]研究发现目前，差速ＡＧＶ的运动学模型中质心与驱动轮轴中心重合的这种情况被多数研究者采用，但是此类情况运动学模型过于简单和多数现实情况不符；因此她采取另一类即模型质心与驱动轮轴中心不重合的情况，此类运动学模型稍显复杂，极少有ＡＧＶ研究者对此进行讨论，但更切合实际情况。同样李胜等在研究两轮驱动移动机器人镇定问题[8]的时候也采用模型质心与驱动轮轴中心不重合的情况。
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