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摘要：针对一些危险地段、复杂环境等人类无法介入的特殊任务，设计一款基于 STM32为核心的无线多功能智能小车。无线多功能智能小车可通过蓝牙与PC机等 智能终端连接，用智能终端给蓝牙接收器发送控制指令，使用接收器将指令传送给微控制器，控制小车的运动速度和方向等，同时小车可以实现测距从而避障的功能。无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用，也为汽车无线远程控制的设计提供了参考。
关键词：智能小车；蓝牙技术；STM32单片机；无线控制
引言
现在智能机器人技术极速发展，正在逐渐代替人们完成一些不宜人直接承担的任务，并广泛应用于各个行业之中，其中尤其是多功能智能小车成为了主流趋势，也是自动控制领域中的一个研究热点。多功能智能小车作为智能车辆的载体，是集传感器技术、人工智能技术、自动控制技术、车辆工程控制于一体的综合技术，是未来的智能汽车发展模型[1]。无线控制智能小车可应用于国防、航空航天、工业以及一些服务型行业中，如应用于国防中的无人驾驶战车，应用于灾害处理、工业上危险地区的数据采样和故障处理等。同时，随着我国现代人工作、生活节奏的加快和人口老龄化加剧，人们更加需要智能小车的协助，可以帮助我们提高劳动生产效率[2]。
研究现状
国外研究现状
国外智能车辆研究的初始阶段大约是在20世纪50年代。世界上第一个自动导引车系统AGVS是由美国巴雷特电子公司在1954年研发的。该系统只是一个基于拖车的货运平台，运行在实线，但它具有最基本的功能———无人驾驶。
第二阶段从20世纪80年代末开始。世界主要发达国家对智能汽车进行了行之有效的研究。在美洲，美国于1995 年成立了国家公路系统( NAHSC)，其目标之一是研究智能汽车发展的可能性，促进智能车辆技术的发展。在亚洲，1996年成立巡航/辅助驾驶学院，旨在研究车辆自动导航的方法，促进智能汽车技术在日本的全面进步。
第三阶段始于20世纪90 年代。智能车辆进入大规模系统研究阶段。其中最引人注目的是卡内基梅隆大学的机器人研究所完成 navlab1-navlab10 Navlab 系列研究并取得了显著成效[3]。
2.2国内研究现状
相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代，而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。在智能车辆相关技术方面存在着一定的技术差距，与发达国家相比，研究总体落后[4]。但是随着最近经济的快速发展，国内市场的不断扩充，相关需求不断提高，我国在这方面的科研有新的进展，有基于TX1智能小车研究、关于ROS机器人程序设计的研究等[5]。在时代潮流下，很多高等院校积极开展该项目的研究。尽管我们的技术水平不能与发达国家相媲美，但发展潜力很大。我国智能小车的研究取得突破是在近20 年间，得益于国家政策，机器人领域受到重视，国内很快就形成了千人级别的科研团队和一些高水平的科研基地[6]。
3已有典型系统方案
典型的系统方案包括无线传输模块、测距模块、状态检测模块、电机驱动模块等常用模块。整个系统需要一个相对稳定的符合需求的架构，核心控制器通过对各个模块的控制来完成各项功能。当前对于各个模块的已有典型研究方案的论述与比较如下。
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