自主作业机械臂视觉伺服路径规划文献综述

 2022-11-30 02:11

文 献 综 述

  1. 研究背景及意义

1.1研究背景

现代社会电力与人们生活息息相关,随着大电网联网面积的增加,许多问题也随之出现,其中较为突出的就是电力系统的稳定和安全问题。稳定问题主要体现在社会对于大面积停电的承受能力越来越差,一旦发生停电问题,将会给公共秩序和社会安全带来严重威胁;安全问题则主要指的是电力生产和电力作业过程中的安全问题,据不完全统计,全国每年在电力生产及作业行业的人身伤亡事故多达数十起。因此,提高带电作业的水平是解决上述问题的重要手段之一。

传统的带电作业方式为人工作业,这种方式可以根据人的工作经验对线路进行检修和测试,能够准确找到线路的故障点并及时解决。但是这往往需要多名技术娴熟的工人合作进行操作,对工人的技术要求比较高,更重要的是,人工带电作业时操作人员位于高电压、强磁场的威胁中,且升空频繁、精神紧张,容易引发人身伤亡事故[1]

随着社会经济和科技的发展,生产自动化水平不断提高,机器人在现代生产生活中的地位越来越重要,特别是在一些危险系数高、劳动强度大的领域内。为了避免人工带电作业中事故的发生,使带电作业更加安全,提高作业效率,采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫,也符合时代的要求。

1.2意义

带电作业机器人的研发成功,能够带来:

1)改善作业环境:由于采用间接作业法,危险性降低,减少了触电、高空坠落等危险事故的发生,使作业人员生命安全得到更有效的保障。

2)提升作业效率:通过机器人进行作业,工作人员数量减少,效率大幅提高,人工成本降低,同时作业频次也可大幅提高。

3)降低作业难度:相比于人工作业时需合理把握精度要求,做到谨慎、仔细完成任务,使用作业机器人解放了作业人员,由机器人自主完成操作,作业难度大幅降低。

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