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文献综述
国内外工作进展所有视觉工作环境都以透明介质（空气）为前提。
我们假设场景物体的反射光在没有衰减或改变的情况下传播给观察者。
在此假设下，一个图像点的亮度完全取决于场景中单个点的亮度。
显然，现有的视觉传感器和算法只能在晴天工作。
然而，一个可靠的视觉系统必须考虑所有的天气状况，包括霾、雾、雨、冰雹和雪[1]。
研究光与大气（以及天气）相互作用的学科被广泛称为大气光学。
大气光学[2][3]是人类已知最壮观的视觉体验的主题，其中包括日出和日落的颜色，蓝色的天空和彩虹[4]。
关于这个话题两个世纪前就有人开始研究了。
归纳总结整个主题将是一项艰巨的任务。
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