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文献综述
文 献 综 述1 多旋翼飞行器的研究背景及其意义无人飞行器是由遥控或地面站远程控制或由机载计算机自主操控的飞行器。
近年来,随着现代控制理论与电子控制技术的发展,多旋翼无人飞行器的研究也被重视起来。
多旋翼无人飞行器是一种特殊的无人飞行器,由多个旋翼式飞行引擎来为其提供动力,例如四旋翼飞行器是由四个螺旋桨驱动的可以实现多种独特飞行动作、具有众多优良特性的一类非固定翼飞行器[1-2]。
由于多旋翼无人飞行器具有体积小，成本低，飞行灵活，操作简单等众多优点，因此在军用和民用领域都具有较为广泛的应用前景。
在军用领域，以多旋翼无人飞行器为代表的小型飞行机器人，可单兵携带，操作简单，在执行小范围低空侦查中具有很大的优势[3]。
在民用方面，多旋翼无人飞行器较多的应用于航拍和测绘等空中影像采集中[4-6]。
例如，作为无人飞行器的代表,四旋翼飞行器可搭载相应任务设备实现不同功能,已被广泛应用于侦察打击、毁伤评估、农情巡检、快递运输、编队表演等军用、民用领域[7]。
除此之外，人们也在尝试将其应用于更广泛的行业，比如快递运输，电缆架设，农药喷洒等。
与传统的人力作业相比较，多旋翼无人飞行器在众多方面都展示出了它的优越性[8]。
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