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文献综述
文 献 综 述一．多旋翼飞行器位置控制器的研究背景及意义无人驾驶的飞机是近些年来国内外研究和发展的重点领域。
其中包括了多旋翼无人机、固定翼无人机、小型无人飞艇、扑翼式无人机等多种飞行器，无人机比有人驾驶机有无可比拟的优势。
我国以大疆为代表的无人机行业后来居上，目前在市场份额及科技研发做到了行业前列，纵观多旋翼的发展史，与纯自架仪相比，具有一体机化和到手即飞特性的多旋翼是未来发展的必然趋势，因而对多旋翼位置控制器的研究极具现实意义。
[10-15]多旋翼飞行器(Multi-RotorAircraft,MRA)是指由对称分布在机体四周、正反转成对且个数一般≥4的旋翼提供飞行所需的升力、可机载通信设备、影像采集设备以及各种分析取样设备等有效工作载荷，并能实现自主飞行完成预定任务且可重复使用的不载人航空飞行器。
该类飞行器普遍采用电能驱动，具有结构简单、飞行稳定、易于操控、低噪声、无污染、携带方便、安全危害性小等特点，非常适合于执行中短距离的飞行任务。
而与常规单旋翼直升机相比，多旋翼飞行器在结构上具有多个优势。
首先，它不需要通过机械连接改变桨距来产生飞行器飞行所需的推力和力矩变化，简化了设计和维护成本[1];其次，使用多个旋翼允许每个旋翼具有较小的直径，从而降低了与外界物体碰撞以及安全事故发生的几率，这种结构极大提升了其机动灵活性，可随时实现运动和悬停的快速过渡，况且能以较小的损坏风险胜任更具挑战性的飞行任务环境。
因此，该类飞行器以其简单的结构、超强的机动性、独特的飞行方式引起了国内外学者以及科研机构的广泛关注，并迅速成为目前国际上研究的热点之一。
多旋翼飞行器的广泛应用场景，为小型多旋翼无人机的发展提供了广阔的空间和良好背景条件。
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