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文献综述
一．PID控制理论的研究背景及意义控制理论自发展以来经历了古典控制、现代控制和智能控制三个阶段。
其中古典控制也称经典控制理论，即本科阶段学习的自动控制原理，只解决单输入单输出，大多采用频域方法分析线性时不变系统。
由于随着导弹与航天控制系统的发展，人们对此类空间控制精度要求大大提高，在二十世纪六十年代，以状态空间法描述系统动态过程，主解决多输入输出控制问题的现代控制理论诞生了。
虽然经历了几十年的发展，按道理逐渐代替古典控制理论的现代控制理论却没有广泛应用于现实。
如今，在大部分的工业控制里，PID算法控制占据了近95%的控制器份额。
PID控制器甚至可以追溯回古典控制理论之前，PID分别代表的比例积分微分构架起控制领域的最基本元素，现在人们将其优化组合构建出十分成熟的古典控制理论即PID控制理论。
相对于现代控制理论使用状态空间描述系统，PID控制十分简洁凝练。
在运用中，虽然现代控制理论可以利用状态方程构建起满足环境所需的变量以达到足够的精度，但从现实角度来看，在很多情况下人们并不能实际获取到足够的系统信息来填充现代控制理论所搭建起的框架。
更多情况下，使用相对成熟的PID控制器通过数学建模与参数分析，人们往往可以获得一套更加稳定的系统。
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