毕业论文课题相关文献综述
1前言
近年来自动控制技术领域出现了机械手这样的一项新的技术，这种技术在近代机械制造生产中起着重要的作用。机械手的迅速发展是基于它的优越性被越来越多的人接受，它大大的改善工人劳动的条件，提高劳动生产率，加快现代工业实现自动化的步伐。为此这项技术受到了国家的高度重视，国家在这个方面投入了很多的资金和技术人才进行研究。在我国，机器人的设计制造有了很快的发展，取得了可喜的成果，收到了机械工业的亲昧，并逐渐成为一门重要的学科。
2国内机器人发展现状
进入90年代时，在国内市场经济发 展的大力推动下，确定了特种机器人与工业机器人及其工程并重，以应用来推动核心技术与基础研究的发展策略，完成了高新技术发展和国名经济的密切联接，研发出了具有自主知识产权的工业机器人系列产品，并且小批量机器人试产，实现了一批机器人应用工程，创建了一些机器人产业基地与科研基地。
虽然中国很早就研发工业机器人,但由于在计划经济条件下,我国工业机器人只是停留在样机的研制上。直到1985年,国际上工业机器人已经成批地投人应用,制造业特别是汽车工业提出了对工业机器人的需求,如喷漆、焊接和搬运等。在这种情况下,国家首次在七五科技攻关项目中立项支持,同时带动了相关部委也积极立项支持,从而使中国工业机器人研发进人了起步阶段。在技术方面,我国将大部分精力用于机器人的开发和应用,尤其是将应用作为研发的核心内容,这样就将机器人技术和机器人用户紧密地结合了起来,使中国工业机器人刚起步就进人了实用阶段。
3国外机器人发展现状
日本将机器人列为战略产业，韩国将机器人作为增长发动机产业，各发达国家政府早年通过制定政策，采取一系列措施鼓励企业应用机器人，设立科研基金鼓励机器人的研发设计，从政策上、资金上给予大力支持，工业机器人的应用和研究走在世界的前列。世界工业机器人市场普遍看好，各国都在期待机器人的应用研究有技术上的突破。从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。
4.机械手腕的总体设计介绍
手腕是连接手臂和末端执行器的重要结构，是连接手臂和臂部的部件。手腕的作用及时调整工件的方向，为此在设计上它具有独立的自由度。拥有独立的自由度后，可以使机器人的末端执行器能够处于空间中的任意方向，这就要求腕部能够实现空间三个坐标轴的旋转运动。这三个轴就相当于腕部运动的三个自由度。根据不同的设计要求，手腕自由度不一定是三个自由度，可以使一个或者两个以及多个。手腕自由度的设计和选用是机器人的加工工艺、工件的位置放置、工件定位和其通用性等有密切关系的。
5机械手腕机构设计
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