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1、研究目的及意义
由于该提升装置运动轨迹及运动平稳性不易控制，常常在装填过程中将垃圾抛洒到地上或装填装置和压缩设备之间，造成转运环境的二次污染，同时需要重新以人工的方式将垃圾装填进压缩设备，大大增加了人力成本。现有的设备结构没有能够很好的解决垃圾装填过程中的垃圾洒落的问题。因此，对环卫垃圾收集车辆作业臂的研究具有重大的现实意义，一款可靠的作业臂不但具有广泛的市场需求，而且也能为城市的环境保护和形象创建提供非常好的技术支持。
本论文的目的是通过CATIA建立模型，导入ADAMS虚拟样机的方法，模拟回收装置的运动过程，确定过程中各部件的受力情况，绘制力-时间曲线，明确该过程中各部件受到的最大作用力，从而确定驱动装置的额定扭矩（推力）、额定转速、额定功率等参数。
2、国内外研究现状
2.1、回收装置的发展现状
近年来，国家不断加大力度对环卫垃圾车的结构和功能进行研制开发，垃圾车在结构技术方面发展迅速。湖北程力特种车辆公司生产开发的侧装式垃圾车，这种结构简单，密封性好。烟台海德专用车公司自主研制的垃圾车研发的侧装式餐厨垃圾车，其机械手采用的是举升翻桶机构，对翻桶机构研究时，王金刚、杨乐、赵东旭、吴迪等人通过将模型参数化，使翻桶机构得到了进一步的优化[1]。福建龙马专用车公司研发了车厢可卸式垃圾车，采用底盘取力，控制机械臂作业，更加环保卫生，因此对机械臂控制系统研究时有必要的，湖北工业大学的孙泽涛对环卫机械手控制系统研究时采用液压伺服驱动，这种技术运用广泛[2]；辽宁工业大学的刘牧歌在对五自由度机械手研究时采用气动方式，这种方式安全、可靠、简单[3]。
国外工业化起步早，自动化水平较高，技术也较为成熟。国外机械手种类有很多，包括导轨式机械手、骨节型连杆式机器手、梯式轨迹剪刀撑机器手、组合型机器手等。欧美作为传统汽车工业的发达地区，环卫车发展的很迅速，技术含量比较高。德国制造业发达，较为出名的有Faun公司、Haller公司等。Faun公司研发的后装压缩式垃圾车在垃圾收集回收过程中不会造成二次污染，可在同一次作业同时收集并且分隔两种不同类别的垃圾，优化了垃圾收集路线，为垃圾回收物流提供了更多的可能性。美国斯康顿公司成立于1972年。经过30多年的发展，它现在拥有十多种产品和30多种型号的环卫车，包括后压缩车、侧压缩车、前压缩车、全自动侧装压缩车和自动分类采集车等。
2.2、动力学研究的发展现状
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