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1 研究目的及意义
为了有效控制成本的前提下运作效率，进而能够提升发展效益。现已在很多物流输送系统中的关键作业环节中使用自主导航小车（Automatic Guided Vehicle,AGV），其具有及时性优点、规划化优点、高效性优点、低成本优点以及便于管理优点等。现在已经在很多领域中广泛应用，包括工业化层面、非工业化层面以及各类服务行业层面等。
AGV是现代物流系统的关键设备，它对于提高自动化程度和提高生产效率有着重要意义，其已成为物流自动化研究的热点之一。AGV的研制与开发涉及到计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，是集光、机电及计算机于一体的高新技术。
2 国内外研究现状
AGV导航技术的研究现状：
燕山大学李金超在论文[1]中写道，日本大阪大学开发研制出了以单日视觉为基础具备强大图形处理器和可旋转获取周边环境阳像的摄像的种新型视觉导引AGV系统，具备立体视觉功能能在未来可以作为残疾人出行的代步工具。我国由于种历史原因对于AGV 系统的认识和研究工作开展比较滞后，直到1970年代才开始引进AGV系统。在90年代末在参考借鉴国外同行对AGV系统的研发成果的基础上云南昆明船舶设备研究所开发出了一种通过不同类别的镭射光来进行导航的AGV系统，并在-些企业当中投入到实际使用。同时，国内一些高校也开始纷纷对AGV展开研究如2003年由清华大学智能技术与系统实验室利用普通汽车加载视觉处理系统改造的THMR-5自动导航车:以及经由国防科技大学开发的CITAVT视觉自主导航系统，该系统上路实验实现了在时速75.6 km/h的情况下对汽车的控制导航:由南航研制的NHV.1型单目视觉导引AGV系统具备了对实时参考路况进行精确辨别和测量的能力。
激光导航[2]：
为解决二维 (2D) 激光测距传感器在自主导航小车中的位置标定问题, 提出了一种新的标定方法, 首先根据小车直行时的轨迹方程和传感器的姿态信息, 求解出传感器在小车中的姿态;然后根据小车原地旋转时传感器、小车控制点的轨迹以及相位关系, 计算出传感器在小车中的位置
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