- 文献综述（或调研报告）：
由于本项目注重的通过python端完成的机群控制，可参考的资料较多以官方文档为主，大多数文献综述的研究集中在tag或者anchor的c语言代码上，跟本次实验相关性略显不足，如有需要也会一并提及。
- 有关无人机定位，目前主要存在两种主要协议，第一种主要是针对单无人机飞行的TWR[1]协议。其通过四次发包，两次tag到anchor，两次anchor到tag来进行确认，而后通过其四次包中的时间戳计算包传输时间，在减去必要的一些天线延迟修正之后，将此时间乘以光速即可得到anhor到tag的距离，再通过获既定的anchor三维空间坐标位置信息联立方程即可得到tag（无人机）在空间当中的位置信息。但由于协议中缺少对无人机id信息的判断，此协议无法分辨不同无人机发出包的不同，因此不支持多无人机飞行。
第二种协议为TDOA[2]，此协议Tag只负责接收信息，anchor负责向外发送信息并监听其他anchor传来的信息。每个anchor发出的信息包含了其他remoteAnchors的信息，包括与remoteAnchor的距离以上一次收到remoteAnchor包的时间戳。当Tag接收到此anchor信息之后，通过其中的时间戳将收到两anchor包的时间差减去两anchor发包的时间差，同时利用同一个anchor的两个连续包进行anchor与tag的时钟换算，即可得到发包anchor和remoteAnchor对于tag的TDOA值，及两个anchor对于tag的距离差。两个anchor在根据TDOA值可以得到一定的在空间中画出一条等TDOA线，多条线的交点即可确定tag在空间中的位置。此定位方法虽然不如TWR直观，但因为tag不发送信息，而且采用的是时间差数据，所以对于天线延迟等参数的调参步骤就可以省去，一开始使用就获得了较好的的精确度和飞行稳定性，而TWR要达到相同精度则需要手动调参。由于tag只负责接收anchor包的广播以此来确定自己的位置，所以此系统中可容纳多无人机同时定位飞行，也是本次实验主要采用的协议。
- 上述无人机定位的协议已经在无人机的扩展lpsdeck以及基站上通过c语言代码实现了，真正使用到的底层通信技术则是兼容IEEE 802.15.4—2011标准的超宽带（Ultra Wideband，UWB）[3]。相比于蓝牙技术 、Wi-Fi技术、RFID（Radio Frequency Identification）技术等的室内定位技术，UWB在定位精度、实时性能、带宽等方面具有很大的优势，超宽带定位技术理论上可以实现厘米级的定位精度。 基于TDOA（Time Difference of Arrival）的UWB定位技术目前已经能实现厘米级的定位精度，但是目前在实际应用中仍存在不少问题，例如基站之间的时钟同步问题以及UWB的信号传输受电磁干扰、非视距（Non⁃line⁃of⁃sight，NLOS）等影响，使得实际定位精度不高、定位稳定性差。
UWB采用的TOF测距，利用飞行时差来测距，它主要利用了信号在两个anchor之间飞行的时间来测量节点间的距离。模块从启动开始都会产生一条独立的时间戳。由于在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随着距离呈现线性关系，所以结果会更加精准。我们将发送端发出的数据包和接收回应的时间间记为Ttot,接收端收到数据包和发出回应的时间间隔记为Ttat,那么数据包在空中单向飞行的时间Ttof可以计算为：Ttof=(Ttot-Ttat)/2，然后根据Ttof与电磁波传播速度的成绩便可计算出两点间的距离D=CxTtof
TOF测距方法和两个关键侧约束：
1、发送设备和接收设备必须始终同步；
2、接收设备提供信号的传输时间的长短；
为了实现始终同步，TOF测距方法采用了时钟偏移量来解决始终同步问题，单由于TOF测距方法的时间以来与本地的远程几点，侧距精度容易受两端节点中的始终偏移量的影响。为了减少此类错误的影响，这里采用反向测量方法，即远程节点发送数据包，本地节点接收数据包，并自动响应。通过平均正向和反向多次测量的平均值，减少对任何始终偏移量的影响，从而减少测距误差。
UWB的定位原理就是通过在室内布置多个已知坐标的定位基站，而在基站间的标签TAG即无人机按照一定频率发送脉冲，不断和已知的定位基站进行测距，通过一定的精确算法定出标签的位置。
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