毕业论文课题相关文献综述
文献综述
一、四旋翼飞行器的简介
四旋翼直升机[1]，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4rotorshelicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作（目前，也出现可以改变螺距的四旋翼飞行器，这种控制方式比改变电机转速更灵活方便）。
飞行控制问题是微小型四旋翼无人直升机研制的关键问题，主要有两方面[2]的困难。首先，对其进行精确建模非常困难。其次，微小型四旋翼无人直升机是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统[3]。根据微小型四旋翼飞行器发展现状和相关高新技术发展趋势，预计它将有以下发展前景①随着相关研究进一步深入，预计在不久的将来小型四旋翼飞行器技术会逐步走向成熟与实用，②未来的微型四旋翼飞行器将完全能够达到美国国防预研局对MAV基本技术指标的要求，③微小型四旋翼飞行器的编队飞行与作战应用。
总之，微小型四旋翼无人直升机飞行控制技术的研究，从理论和工程的角度都具有重要意义。
二、四旋翼飞行器的结构与工作原理
四旋翼飞行器的基本结构[4]如图1所示．四旋翼飞行器的4只旋翼安装于十字形机体的4个顶点位置，分为顺时针旋转(1、3)和逆时针旋转(2、4)2组．当4只旋翼转速相等时，相互间抵消反扭力矩；同时增加或减小4只旋翼的转速可实现上升或下降运动；当l号与3号旋翼转速增加(减小)，2号和4号转速不变，飞行器实现偏航．当1号和3号旋翼转速固定，2号旋翼转速增加(减小)，4号旋翼转速减小(增加)，飞行器实现向左(向右)飞行。当2号和4号旋翼转速固定，1号旋翼转速增加(减小)，3号旋翼转速减小(增加)，飞行器实现后退(前进)飞行。
三、四旋翼飞行器的国内外研究现状
目前世界上存在的四旋翼飞行器基本上都属于微小型无人飞行器，一般可分为3类[5]：遥控航模四旋翼飞行器、小型四旋翼飞行器以及微型四旋翼飞行器。
(1)遥控航模四旋翼飞行器
