毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述研究背景及意义生物体在没有受到集中控制的情况下，仅仅通过与邻近个体的局部信息交流、相互协作便可以完成整体的一致性活动。
每一个独立生物体都可以看作是一个智能体[1]，单个智能体能感受周围环境的变化，通过彼此间的协同作用，从而逐步改变自身的行为状态，达到整体复杂任务的完成。
这种由多个智能体组成的系统，就叫多智能体系统。
经过了几十年的发展，多智能体一致性理论的研究经历了三个阶段。
第一阶段：生物群体机制模拟阶段主要模拟自然界的群体行为，以Boid模型和Vicsek模型[2]为代表。
在Vicsek模型中，所有个体按照最近邻规则方向最终趋于一致；第二阶段：理论探索研究阶段 Jadbabaie[3] 等人对Vicsek模型的一致性行为给出了理论解释，并将Vicsek的模型推广到含有领导考的情形，开辟了多智能体一致性理论的研究之路。
随后，Olfati-Saber与Murray[4]利用代数图论、矩阵论和控制理论提出了多智能体系统一致性问题的理论框架，并给出了协议达到平均一致的条件，同时也给出了一些关于切换拓扑和吋滞情形的结论；第三阶段：理论日臻完善阶段逐渐形成并完善了一致性理论在有向与无向通信网络、固定与动态拓扑、时滞系统、信息不确定以及异步通信中的相关问题此外，多智能体一致性理论在多机器人系统编队控制、蜂拥和聚集以及耦合振荡器同步等多个领域得到了广泛应用。
在现有文献中，绝大部分的多智能体系统一致性跟踪协议都同时包含有位置状态信息和速度状态信息，基于此然后设计控制器来达到多智能体系统一致性控制的目标。
文献[5]研究了线性系统在固定/切换拓扑下的跟综控制问题，但其控制协议就是基于领域的全部状态信息。
然而，在实际场合中，往往会考虑到硬件的成本问题，各个智能体并不会配备速度传感器，也就无法获得自身以及与之邻近智能体的相关速度信息[6]；另一方面，由于环境的干扰以及技术的局限性，速度状态作为第二状态信息难以被获取或者获取误差较大[7]。
