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文献综述
文 献 综 述一、概述无人驾驶飞机简称无人机（UAV），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。
无人机的发展经历了三个阶段：第一个阶段是从20世纪50年代开始，无人机主要是靶机的作用，主要用来测试飞机和导弹的攻击精度，并据此研制出新的策略；第二阶段从 20 世界 70 年代的越南战争开始，无人机主要用于战场上的侦察任务；第三阶段是从 20 世纪 90 年代开始，无人机技术逐渐完善，能够承担的任务也日趋复杂，能够完成的任务种类也逐渐增加，无人机开始显现出取代有人驾驶飞机的迹象。
[1]近年间，无人机在互联网的大背景下迅速发展，越来越多行业选择无人机代替人工。
无人机从机体结构方面可以分为固定翼无人机和旋翼式无人机两大类 ，由于控制的复杂性问题，与固定翼式相比，旋翼式无人飞行器发展较为缓慢，早期的技术水平无法实现其自主控制功能．小型旋翼 式飞行器根据其旋翼数量不同又可分为单旋翼式，共轴双旋翼式，和多旋翼等种类．其中，四旋翼无人机由于其体积小、结构简单、耗能低、安全性高、对飞行空间要求低等特点，成为国内外控制领域的研究热点，受到了越来越多的关注。
但四旋翼无人机正因其结构简单，易在降落过程中受到损伤，因此，人们一直在寻找四旋翼无人机的最优降落控制方法。
二、研究意义与有人驾驶飞机相比，无人机的优势就在于可以胜任危险的飞行任务（例如近地飞行或靠近其它物体的飞行任务）而不会造成任何可能的人员伤亡。
无人机在军事上主要起着侦察机与靶机的作用，近些年，无人机的发展使得其在攻击能力方面大大提升，越来越多察打一体无人机受到青睐。
无人机在军事上的作用举足轻重，在民用方面也令人刮目相看，在森林火灾的救援、气 象信息的探测、交通信息的巡视、地形地貌的测绘、农场的播种等等方面我们都可以看到无人机的身影。
四旋翼无人机作为性价比极高的无人机，在民用方面得到更大的重视。
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