《基于单片机的无线视频智能小车》文献综述
1前言
崔阳[4]指出，无线控制移动机器人可广泛应用于工业、国防、航空航天以及服务性行业，如灾害处理、工业上危险地区的数据采样和故障处理、国防上无人驾驶战车等。随着我国人口老龄化和现代人工作、生活节奏的加快，人类在家居和服务性行业也迫切需要助手，移动机器人是理想的选择，因此吸引了众多研究者的注意力'。在移动机器人的控制方面，单片机的应用非常突出，而在与外部的通信方式选择方面，无线通信和语音控制由于其具有广阔的应用空间，成为移动指令机器人理想的通信方式。
2 现状与发展
李婕[1]指出，清华大学是最早研究智能汽车交通的科研机构。对于清华大学研究的机器人其主要技术在于五个方面:一、基于地图研究全局路径规划技术;二、基于传感器信息的局部路径规划技术研究;三、路径规划仿真研究;四、传感器技术、信息融合的技术研究;五、移动智能机器人的设计与实现6。近年来，国内很多研究机构和高校都开始了移动机器人的研究，并在理论研究和实际应用 中取得了较多的成果。Frontier-ITM机器人首次参加了RobotCup 中型组比赛机器人并且该机器人是第一个可以作为智能机器人研究和教学的实验平台的机器人，具有可靠的稳定性、开放性和极大的扩展性。智能移动机器人之所以能够集运行、避障、视觉各功能于一-体的实质是集各传感器、控制器于一体，各类传感器包括红外避障传感器、超声波检测传感器和图像传感器(CCD)[7。移动机器人CASIA-I采用多传感器相结合的方式来感知外界环境的变化。其中，教育部以湖南大学为核心以及多个高校共同建设的“深空探测中心”提供技术支持，多年共同自主研制的准备登月的中华牌月球车，它已经在2013年乘坐嫦娥三号登上月球;它具备自主选择路线、自主爬坡、找到自己选择检测仪器正确的位置的功能，并最终将它发送回来。月球车上装有雷达装置，可以探测月球内部的结构变化，做到实时检测。
3 研究内容及任务
3.1 电机驱动和调速
郭俊杰[3]阐述了电机驱动和调速的原理：小车左轮右轮上分别配有两个电机，左轮电机A与右轮电机B的正转、反转和停止决定着小车的运动模式。而STM32单片机4根电机控制信号线连接着L298N的INI~IN4, 另外两PWM调速信号线连着ENA和ENB.电路图详情输入信号线IN1和IN2控制电机A的运动，直流电机A接OUTI和0UT2。同理，IN3和IN4合起来控制了电机的运动。开关管在一个周期T的时间内导通的时间为t,那么电机两端的平均电压U=V*(t/T)=aV。其中,a=t/T(占空比),V是电源电压。电动机的转速与电动机两端电压成正比，而电动机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电动机的转动速度与PWM信号的占空比成比例，信号的占空比越大电动机转动得越快。将STM32单片机的PA0~PA3端口分别接到L298N的INI~IN4上,通过改变PAO~PA3口的高低电平控制小车的行驶方向,通过调节信号线ENA和ENB上的PWM占空比来控制小车运动速度。
3.2 WIFI协议基本内容
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
