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文献综述
一、课题研究的目的与意义近年来，随着通讯技术发展和节能减排要求的提高，为提高系统的通信效率和能源利用率，减少硬件资源的浪费，有关事件驱动控制的研究开始出现【1】。
事件驱动也叫事件触发，事件驱动控制主要包括事件触发器、控制器和控制输入器三部分，其中控制器是否执行控制任务，是由给定的事件驱动条件所决定，而不是根据自身的初始化状态信息，当满足特定条件时，在驱动时刻进行局部信息传输，在接收到邻居传输状态信息后，智能体仅根据自身和邻居的状态信息，来决定是否进行控制器更新，如果在某一时刻违背事件驱动条件，则意味着事件会被驱动。
单摆是物理学、力学分析中最常用的模型之一，它是一个形状和大小都可以看成质点的小球系在不计伸长和质量的摆线上的理想模型。
具有对称性、周期性和等时性等动力学行为，受到了学者们的关注，成为仪表制造、机械传动和流体控制等多个领域的重要模型。
随着控制科学的发展，单摆系统模型成为了检验各种控制理论和算法的理想模型，在实际应用和理论教学中都发挥着重要作用。
多个单摆系统可组成一个多单摆网络系统，它属于一类具有非线性动态的三阶多智能体系统，可以作为检验多智能体系统一致性算法和稳定性的模型，建立线性化多单摆网络系统，设计控制协议，使每个单摆系统跟随者的状态与领导者的状态达到一致性跟踪目标。
二、研究现状众所周知，传统的控制任务一般是采用周期采样即时间驱动控制，系统在每个采样时刻都需要传输采样数据和更新控制器，但这种周期性的数据传输和控制更新会给有限的通信网络带来压力，并使控制器和执行器产生过多的计算量。
在实际应用中，研究如何提高多智能体网络系统性能的同时极大减少控制器的更新次数，从而节约能源，具有非常重要的现实意义。
为解决这个问题，文献【1】首次把事件驱动机制应用到多智能体协调控制中，事件驱动机制是指当只有一个特定的事件发生时才使智能体进行数据传输和控制更新。
