综 述
随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作[1]。
习主席在致2015世界机器人大会的贺信中指出：“随着信息化、工业化不断融合，以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现时代科技创新的一个重要标志[2]。”自1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中创造出“机器人”一词开始，到90多年后的今天，机器人已经渗透到工业生产、交通运输、生活服务、军事作战等领域，不仅给人类社会发展带来了巨大变化，更影响着世界军事发展的步伐，改变着未来作战的样式和结构。伴随技术需求的不断加大，智能机器人呈现出更加多样化的发展趋势，高端系统的仿生性、情感化等智能特征开始凸显，功能得到了极大的扩展和完善。而如何让机器人更好地运用到未来预警侦察、精确打击、国土防卫等军事作战领域，也成为国际社会、军工企业和军事专家们关注的焦点。
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备[3]。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统FMS、自动化工厂FA、计算机集成制造系统CIMS的自动化工具[4]。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义[5]。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用[6]。
工业机器人是集机械，电子，控制，检测，计算机，人工智能等多学科先进技术于一体的典型几点一体化设备，其主要技术特点如下。
- 拟人。
在结构形态上,大多数工业机器人的本体有类似人类的腰转、大臂、小臂于腕、手爪等部件,并接受其控制器的控制。在智能工业机器人上,还安装有模拟人类等生物的传感器,例如,模拟感官的接触传感器、力传感器、负载传感器、光传感器,模拟视觉的图像识别传感器,模拟听觉的声传感器、语音传感器等[11]。这样的工业机器人具有类似人类的环境自适应能力
(2)柔性。
