工字轮搬运机械装置控制设计
文献综述
摘要：
自动生产线在现代工业生产中应用十分广泛,为把物料从一条生产线搬运到另一条生产线,常常采用工业机械手,以提高生产效率。机械手是一种能自动定位并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。
伺服机械手具有易维护、低价格、高效率、高精度等特点，越来越被加工生产企业所重视，用于替代传统生产线方式下的人工操作。通过对基于PLC伺服机械手的控制设计，实现了生产线的自动控制，具有相当的实用性
关键词：机械手；PLC；伺服系统
（一）研究的目的及意义
生产过程的自动化和机械化在现代工业中已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展 , 无人车间、无人生产流水线等已经随处可见，自动化已成为现代企业中的重要支柱 。同时在现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境是不利于人工进行操作的。是于是近代自动控制领域中出现了一项新的技术——工业机械手，它是工业生产自动化实践与现代控制理论相结合的产物，并已成为现代机械制造与生产系统中的一个重要组成部分。其主要特点有：
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