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上下料龙门式机器人研究综述
摘要：龙门式机器人属于直角坐标机器人。直角坐标式机器人也称桁架式机器人，是在机械零件生产时机床上下料机器人中应用最广泛的一种结构形式,具有成本低廉,结构简单等优点,特别适用于机械性重复性的工作。因此也同样适用于快递分拣自动化系统中将快递从运输车卸下快件，再将快件放置于分拣系统的传输带上。上下料龙门式机器人具有较好的柔韧性，可以减少对快递的破坏；本文将设计一款用于快递分拣时上下料的龙门式机器人的机械结构。
关键词：龙门机器人；上下料结构；快递分拣过程的上下料；柔韧性；
一、研究的目的及意义
在现代制造业中，实现零件从毛坯到成品包装生产全过程中上下料的自动化，是当今国际制造业的发展趋势。上下料龙门式机器人在汽车零件行业、汽车行业、半导体行业、电子产业、以及其他危险场所都有一定的应用，尤其是在汽车零件制造业中应用尤为广泛，在发达国家有很多成功先例。但是还有一些行业并没有得到很好的运用，如果运用龙门式机器人进行上下料可以大大提高效率，比如快递行业。所以，该课题所研究的上下料龙门式机器人主要运用于快递分拣。
近几年，随着快递行业的迅速发展，快递运输过程中出现了“暴力分拣”等问题。目前快递运输一般分为几个结点，一般分为网点和转运中心，网点负责揽收和派送附近的快递，转运中心负责收集和分拨下属网点的快递，有些比较大型的快递公司还会将转运中心再由小到大进行分级为：集散地、中转场和枢纽站。各级转运中心对不同目的地的快递进行分拣。实现快递分拣的自动化可以有效减少“暴力分拣”问题。
目前国内几大物流快递企业都是有输送分拣线的，只是规模大小不同。一些大型物流公司的大型转运中心已经实现了快递分拣的完全自动化。一些大型物流公司的中小型转运中心和一些小型公司的转运中心实现了快递分拣的半自动化，
有一些分拣输送系统，但是快递搬运工作还是由人力劳动实现。分拣是一个体力和脑力相结合的，短时间高强度的，机械性重复的。搬运工作量庞大、效率低。
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