自1886年汽车发明以来，它己成为人们日常生产生活中不可或缺的出行及生产运输工具，它以前所未有的方式和速度改变着世界，并造就了一种汽车文化，但是汽车在给人带来便捷的同时，也带来了许多必须面对的负面影响，诸如:大量石油资源的消耗、尾气排放、过渡的噪音等等。随着我们赖以生存的地球环境的日益恶化以及能源危机的持续加深，未来的汽车设计应该朝着绿色、高效且可持续的目标发展。由于多次石油危机的爆发特别是08年高油价风暴的袭击[[1]]，汽车行业受到产业萧条的严峻压力，大型汽车企业在新能源车辆的研制上投入了大量的资金和人力，从目前的进展来看，将电动汽车作为未来交通工具发展的方向，是业内共识[[2]]。因为单从环境保护以及能源可持续使用的角度来看，现代电动汽车不但能实现低排放甚至是零排放，而且其使用的动力：电力，更是一种可靠的可再生资源。电动汽车是未来汽车工业发展的最佳选择[[3]][[4]][[5]][[6]][[7]][[8]]。
而其中四轮轮毂电机独立驱动电动汽车是电动汽车发展的一个新方向，由于理想的控制特性和良好的前景，受到学术和工程界的普遍关注，其发展活动得到了国内外大型研究机构的大力支持，各项研究成果也相继推出，目前国内外在轮毂电机电动汽车方面做了大量研发工作。
1、电动汽车国内外研究概况
轮毂电机驱动电动汽车法国最早出现于1881年[[9]]，其是法国电气工程师GustaveTrouve研制出的一辆电动三轮车，该电动三轮车上含有可充电式的铅酸电池和直流电机。在早期，电动汽车出现过较快的发展，但是进入20世纪后，随着内燃机技术的逐渐成为汽车主流性的驱动源，使得电动汽车的研究和开发逐渐被边缘化。从上世纪70年代起，随着能源和环境问题的日益凸显，电动汽车才有被重新重视起来，在各国政府政策的鼓励下，各汽车厂商重新在电动汽车研发上投入了大量的人力和财力。轮毂电机驱动电动汽车由于其整车空间布置灵活、整车轻量化、各个轮毂电机可独立控制，电机响应速度快等特点，己成为电动汽车一个重要的发展方向。
1.1 国外电动汽车研究概况
鉴于以上的优点，采用四轮独立驱动形式的电动汽车已经获得了前所未有的重视和发展，如三菱公司、通用汽车公司等在电动汽车领域进行了大量研究。同时由于四轮轮毂汽车技术的研发以及其产品化的过程，更是带动和刺激了包括汽车、机电以及信息在内的许多高新技术产业的发展，例如加拿大TECHNOLOGIES M4InC、普利斯通轮胎公司、德国Magnet GmbH和美国UQM Technologi es等都有四轮轮毂驱动电机(轮毂电机及轮边电机)研发与生产的经验和能力，并且推出概念车及量产车。我们通过几款主要车型对国外电动汽车轮毂驱动技术的应用情况做一个简要介绍。
本田公司推出的Honda FCX同时应用了两种不同的电驱动方式。采用额定功率为80Kw的中央驱动电机为两前轮提供动力，后轮选用的则是两个额定功率为25Kw的轮毂电机。
东京大学的Yoichi Hori教授领导的研究小组对该领域进行了深入的研究[[10]]。详细论述了该类车辆在电控方面的独特优势，如力矩响应速度快，车轮上的驱动力矩容易获得，十分有利于路面条件的估计等 Yoichi Hori教授围绕力矩分配和滑转率控制做了大量研究，取得了很多成果。
瑞典VOLVO公司提出ACM概念车轮，对四轮轮毂电动汽车车轮进行高度集成。对汽车四个车轮独立控制保证行车舒适性和操纵稳定性，已经申请了专利[[11]]。
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