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机器人运动学研究发展概述从整个工业领域来看，对工业机器人需求越来越大，性能指标越来越高。
运动学系统是工业机器人的底层核心部分，对其关键技术，如运动学建模、运动学方程的求解、机器人轨迹规划等的研究，将从很大程度上决定着一个机器人系统的基本性能。
因此，对于工业机器人运动系统的研究在理论和应用上都具有重要的意义。
机器人运动学主要研究和分析机械手末端执行器，即手部，相对参考坐标系的位置、姿态和速度，包括运动学正问题和运动学反问题。
运动学正问题是已知关节的位置和速度确定末端执行器的位置、姿态和速度。
反之，为使机器人所握工具相对参考系的位姿、位置和姿态，满足给定的要求，计算相应的关节变量称之为运动学反问题，而与产生运动的力或力矩无关。
这样，运动学就涉及到机器人空间位移作为时间函数的解析说明，特别是机器人末端执行器位姿与关节变量空间的关系。
机器人运动学的研究与空间机构密切相关，目前研究方法很多，有以画法几何为基础的图解法。
有运用矢量分析、矩阵、二元数等工具的解析法。
图解法发展较早，这种方法虽然简捷，但仅限于平面机构及某些简单的空间机构问题，这些年来没有得到更多的发展。
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