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文献综述
1. 研究背景与意义 随着智能手机平台的普及和移动通信技术的发展，基于位置的服务（Location BasedService,LBS)与人们的日常生活的联系越来越紧密，为购物、商务、旅游等活动中的寻路和出行活动提供了极大的便利。
随着定位技术的不断成熟，位置服务也逐渐从室外扩展到室内。
室内位置服务主要应用于室内导航和应急疏散等领域。
近年来，随着人们对复杂室内环境导航需求的日益增长，Google 地图、必应地图、百度地图等众多知名地图服务供应商，都已将室内导航作为地图服务的必备功能之一。
室内空间导航模型和导航路径规划作为室内位置服务的核心组成部分，已经开始进入人们的视野，其核心技术的发展正在逐渐影响和改变着人们的生活。
2. 国内外研究现状2.1室内空间导航模型室内地图模型是实现室内路径规划的基础。
目前，针对不同的应用领域，已有研究提出了多种应用于室内空间的导航模型表达方法，主要包括基于符号的模型、基于几何的模型两类[1-3]。
2.1.1基于符号的导航模型基于符号的导航模型使用诸如节点和弧段等符号元素来表示室内空间的所有组成部分以及它们之间的拓扑关系，例如邻接关系，连通性和包容性等，但不能表示空间几何信息。
基于符号的最常见导航模型可以分为集合导航模型和图导航模型。
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