全文总字数：5192字
视觉引导AGV系统设计
文献综述
一、前言
随着全球经济快的速发展，智能物流正在快速的融入人们的生活中去，凭借智能化、自动化、高效化等优点受到许多人的青睐，智能化的物流运输系统正逐步成为现代化工业生产最为重要的组成之一。自动引导车(Automated Guided Vehicle后简称AGV)便是智能物流的体现之一[1]。AGV是一种带有自动引导装置，能够沿着指定的路径运行，同时具备安全保护、移动和装载功能的自动运输车辆，是计算机集成制造系统和柔性制造系统的重要组成部分，已被广泛应用于航空航天工业、农业工业、造纸工业、自动化工业、金属工业和其他的运输或存储系统。构建以自动引导车为关键设备的现代物流系统，应用于制造企业生产车间，能够实现生产信息流和物料流的统一，降低对人力资源的依赖，降低员工劳动强度，提高生产效率，实现企业效益的最大化。
现代工业中AGV集合了现代智能综合技术，其中目前使用的导引方式主要有惯性导引、激光导引、电磁导引和视觉导引。在这些导引方式中，由于视觉导引的运行成本低、工作柔性高、以及具有较高的稳定性，受到了各国研究开发者的青睐。视觉导引AGV能够凭借具有“眼睛”功效的视觉传感器，在导航过程中提取导引信息，实现沿“线”行驶。视觉导引方式相比于惯性导引方式，在算法.上更为简单且能够为AGV运动行驶提供更为优异的控制性能；相比于激光导引方式，其整体的设备构建更为简易，成本更为低廉；相比于磁带导引方式，视觉导引的路径带更易维护，铺设更为灵活，周边环境不受电磁干扰等优点，因此采用视觉导引方式的AGV相比其他的导引方式具有更好的使用前景，而对于视觉导引AGV，高效的控制方法以及稳定的视觉信息提取就显得至关重要[2]。
二、正文
1、国内外AGV引导方式发展现状
1.1国内AGV引导方式发展现状
