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文献综述
基于单目视觉的AGV防撞系统设计
翟莹
摘要：本课题的构想是由于现代社会的逐步发展，交通事故也频频发生。所以针对防止小车与物体发生碰撞这一问题，基于单目视觉系统获取外界环境信息，对前方图像及两侧障碍物进行识别检测。结合单目视觉系统标定,建立单目测距模型，在AGV小车上方安装一个摄像头，拍下小车行进过程中的图像，让系统识别前方物体并且测量与物体的大致距离，给小车下达命令。通过实验验证表明该方法能够有效检测出车道上的行人等障碍物，并提示预警措施。本课题的研究在一定程度上预防了很多事故的发生。
关键词：单目视觉；AGV；防撞；测距
本文研究的课题是基于单目视觉的AGV防撞系统设计。单目视觉的概念是指仅利用一台摄像机完成定位工作。因其仅需一台视觉传感器，所以该方法有提供数据丰富、准确率高、成本低等优点。
本课题的研究是为了解决工厂中AGV行进过程中容易与其他车辆碰撞的问题，设计了一种基于单目视觉测距的AGV防撞系统。该系统在AGV小车顶部安装摄像头，用于采集AGV行驶过程中的前方图像。处理器根据图像数据识别并计算出车与前方AGV的距离。车体内安装微处理器对图像进行分析,并将分析结果转换为控制信号控制AGV小车使其自动刹车。从而达到防撞的目的，能够满足物流工厂AGV的设计要求。可运用于实际中以减少交通事故发生。
在国内，西安工程大学学者针对视障人群与障碍物之间的位置与距离难以检测的问题，提出了基于单目视觉的障碍物检测与定位方法[1]。基于单目视觉系统获取外界环境信息，在三帧差法的基础上对相邻帧差图像进行加法运算，降低了噪声的影响，在一定程度上解决了视障人群出行安全的问题。
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