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文献综述
文 献 综 述一,选题的背景及意义我国近年来工业发展十分迅速，为了减轻工人的劳动强度，降低装卸费用及其时间，减少货物的破损，提高生产率，起重机也就成为了现代化出产的首要设备。
起重机是一种欠驱动系统，也就是输入要比要控制的量少的一类典型系统。
为了降低造价，节约成本，减轻重量，起重机的执行器数量少于自由度。
而这就造成了较为复杂的动力学特性，让控制出现了困难。
所以说起重机控制系统的主要目标便是消除有效载荷的摆角，从而以最快的速度以较少的或不摆的方式将货物运输到目的地。
在不同的工业应用领域中，相对应的有许多不同类型的起重机，如桥式起重机、龙门起重机、塔式起重机和动臂起重机等。
由于旋转起重机不需要桥架等大型设备，所以广泛的在工厂、码头、港口等地点被使用。
而随着要求的负载不断加重，速度不断加快，旋转起重机的摆动也越来越大，除了要对相关工作人员加强训练以防意外，对起重机系统的要求也是越来越高。
本次选题就是为了能够通过查阅中外相关文献资料，设计基于轨迹规划理论的旋转起重机消摆控制系统。
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