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文献综述
文献综述船用起重机是一种船舶自备的工程搬运设备，被广泛应用于舰船补给、风车安装、货物吊装、水下机器人布放与回收等海上作业，属于船舶与海洋工程领域核心技术装备之一。
然而，由于船舶的非线性基座激励，加之起重机本身的欠驱动特性，吊重会不可避免的产生摆动，使其可能和周围的其它物体或操作人员发生碰撞，导致财物损失甚至人员伤亡，同时也极大地降低了吊装作业的工作效率[1-3]。
一、船用起重机的基本结构概述船用起重机是一种能在移动范围内垂直和水平移动货物的起重装备，根据应用领域的不同和使用要求的不同，必须不断更新可靠性高、专业性强的起重设备。
按其整体结构形式有三个部分组成，包括变幅机构、回转机构、起升机构[4]。
船用起重机的变幅机构是臂架型起重机的主要工作机构，用于改变起重机的幅度，即改变吊钩中心至起重机回转中心轴线的水平距离，以适应起重机在不同条件下装卸物品。
其特点是变幅运动为船用起重机的每一次工作循环的主要运动成分，变幅频繁、变幅速度较高，这种变幅方式有利于改善吊机的机动性和扩大起重机的服务范围，其变幅机构的速度是根据用途和起重量来确定的[5-6]。
船用起重机的回转机构是指包含吊臂及其他部件的回转相对于不回转部分的运动，吊机回转部分重量是由与基座连接的回转支承承受的，保证回转部分稳定和防止倾覆，由回转支承和回转驱动装置共同作用，使吊起的物品围绕起重机的铅垂回转轴线在水平面内沿圆弧线运动。
回转驱动装置是由回转电机驱动回转轴承，使其相对固定部分回转，传递动力的驱动系统[7]。
船用起重机的起升机构通过控制货物的高度来实现升降，主要包括液压电机、卷 筒、钢丝绳、滑轮组、导向滑轮、取物装置等辅助装置组成，通过液压电机驱动卷筒完成钢丝绳的缠绕，实现货物的升降。
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