全文总字数：8900字
文献综述
文 献 综 述一、研究背景在诸如水下、核环境、疫情等高风险环境下，为避免人员伤亡，采用遥操作控制远端机械臂完成定任务是普遍采用的形式。
随着工业4.0的推动，机器人及人工智能的飞速发展，遥操作控制对改善生产生活有着积极地影响，在诸如微创手术等任务中，采用多边遥操作控制能够通过机器人实现更多精细任务。
本课题通过使用双主端Omni手控器对双主单从的双边遥操作控制研究，能够使学生了解如何通过主从端的协同运动完成复杂远程环境下的任务。
结合多边遥操作机器人抓取控制的工程应用背景，掌握遥操作系统的动力学模型建立，遥操作从端机械臂执行任务，并能够独立设计并显示整个过程。
此外，课题还综合考虑健康、安全、法律、环境等非技术因素的影响，基于此进行双主端三边遥操作神经网络控制研究。
二、工作原理多边遥操作系统被广泛应用于协作遥操作和触觉辅助训练等场所。
对于许多任务，通过两个手或多个操作者合并操作，比一个操作者单手独立操作能够获得更好的性能。
通过采用多用户接口（主机器人）和一个或多个远程机器人（从机器人）的多边遥操作系统，可以让多个操作者之间触觉信息共享，在远程环境中协作任务，尽管多边遥操作系统有许多优点，但其研究仍处于起步阶段。
一个双边遥操作系统由一个操作者，一个遥操作器和环境组成。
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
