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文献综述
1. 交流永磁电机伺服系统设计研究课题背景与意义随着科学技术的不断发展，工业机器人、数控机床等自动化设备大量投入生产，伺服控制系统作为机电一体化技术的重要组成部分被广泛的应用。
伺服是ServoMechanism一词的简写，来源于希腊，其含义是奴隶。
伺服系统指的是执行机构收到角度、角速度、定位位置等控制指令而精确执行的跟随系统。
伺服系统的发展经历了从最初的液化、气动伺服系统，到现如今电气化伺服系统的过程，并逐渐成为现代工业制造、国防和高科技领域不可或缺的一部分 [1]。
纵观发展的脉络，在20世纪70年代以前，电气伺服系统中直流伺服电机占主要，因其自身优良的调速性能以及较为简单的控制方式，直流伺服电机在工业中得到越来越多的使用。
这其中最早被应用的是有刷直流电机。
但由于在换相过程中电刷易产生火花，机械换相特性不够优良，电刷维护频繁等特点，因此有刷直流电机使用环境较为严格。
随着需求量的不断提高，研究人员对有刷直流电机所暴露出的问题进行了弥补，利用电子换相的无刷直流电机为主的伺服系统就此产生。
无刷直流电机凭借电子换相、质量轻、体积小、输出力矩大等优势得到广泛的使用。
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