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文献综述
1.1 课题研究背景及其意义在现代生产生活过程中，人们越来越离不开机器人的协助，而轮式移动机器人（Wheeled Mobile Robot,WMR）是其中重要的一类机器人，它在工业、物流、建筑等方面的作用也越来越大。
WMR的轨迹跟踪是研究的重点之一，它要求WMR按照初始规划好的几何路径从设置的起点移动到规定的终点，而对其期望移动速度不做不要求。
近年来，人们对WMR的研究不断深入，出现了各种控制算法，算法模型主要有基于运动学、基于动力学和两者相结合这三种。
（a）两后轮驱动WMR示意图 （b）四轮驱动WMR示意图图1 两种常见的WMR实物图1.2 WMR轨迹跟踪算法国内外研究现状1.2.1基于运动学的WMR轨迹跟踪算法运动学是WMR移动算法研究的基础，很多学者都在此基础上进行研究。
沈潇提出了纯滚动无滑动理想情况下自适应轨迹跟踪控制器[1]。
李爱娣等提出了一种利用反演技术的滑模控制方法[2]。
AmirReza Haqshenas等研究了一种双环鲁棒控制器，其具有良好的跟踪性和渐进稳定性[3]。
Lichuan Zhang等提出了一种基于分数阶PD（FOPD）控制器的算法，其鲁棒性和稳定性都有保障[4]。
为了提高运动学模型的精确性和稳定性，有学者在前人运动学模型的基础上进行了改进。
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