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文献综述
1、引言
蓝莓为杜鹃花科，具有保护视力，增强人体免疫力等功效。正由于其较高的药用价值和经济价值，蓝莓的种植面积不断增加，但是蓝莓的采摘方式主要以人工采摘为主。目前，我国蓝莓采摘机械处于研发与设计阶段。基于蓝莓的生物学特性，研制一种适合我国的蓝莓采摘机械手，实现蓝莓采摘过程中的机械化与智能化。
2、采摘机械手的国内外研究现状
2.1 采摘机械手国外的发展
国外的蓝莓采摘机械研究起步相比国内较早，而且技术水平与自动化程度都比较高。对蓝莓收获机研究最早的国家是美国，在蓝莓采摘关键技术方面做出了大量的相关研究。一篇关于蓝莓采摘技术的专利是在1959年由 H. McKibben发表的，也是对蓝莓采摘的初次研究 。 1990年由 Donald Windemuller 和 21世纪初由 Marty D. Youman 发表两篇与蓝莓采摘机有关的专利，目前美国蓝莓基本上已经实现了机械化采摘。2005年，Marty D. Youman 通过研究得到改进型的蓝莓采摘机。Korvan、Littau、BEI 三家美国公司在蓝莓采摘机械的设计上做出了很多研究，三家公司设计的蓝莓采摘机械也各具特色。其中由美国 BEI 公司开发的 LBT Harvester 和 Rotary Harvester 等系列型号的蓝莓采摘机，也已广泛的应用到蓝莓采摘作业过程中。
由美国BEI公司自主研制的自走轮式旋转蓝莓采收机如图1-1所示，采摘装置为旋转式，从而达到快速收集蓝莓果实的目的，但是机器在行进过程中容易损坏树枝。
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