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文献综述
一、课题研究背景及意义人类的活动范围日益扩大，建筑布局日益复杂，人们对精准定位服务的需求也随之增加。
使用导航系统可以获取准确的方向、位置信息以及导航服务，为人类的出行带来便利。
早期的导航系统主要应用于军事领域，随着科技的发展，越来越多的导航系统投入商用，走进人类的生活，比如：卫星导航系统、WIFI定位系统、蜂窝定位系统等。
基于MIMU开发的自主行人导航系统是一种以行人运动惯性参数作为导航信息源的导航系统。
其具备传统惯导系统无源的特点，对外界环境依赖较小，适合作为室内导航系统。
系统利用与足部连接的MIMU采集行人运动过程中足部运动的惯性息，包括加速度信息和角速度信息，通过位姿解算算法获取行人足部的姿态角、速度和相对初始时刻的位置信息，以此作为行人的位姿信息。
在GPS信号受到严重干扰或无法搭建WIFI定位系统基站的环境下，基于MIMU的行人导航系统可以有效工作。
同时，基于MIMU 的行人导航系统仅以MIMU作为导航源，构建简便，成本较低。
因此，围绕基于MIMU 的自主行人导航系统展开研究工作具有重要意义。
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