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文献综述
文 献 综 述近年来，机器人竞赛在国际上开展起来的一种高技术对抗活动，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。
孙增圻[1]提出的RoboCup世界杯与中国机器人大赛，目前，有不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛最为引人注目，所以NAO在足球场的稳定发挥离不开自由度的设计与算法控制。
本课题所研究的与其相关。
是关于NAO机器人的特定物品捡拾方法研究，它在生活与工程都有很大的用处，比如它在工程灾害救援环境中的应用，利用仿人机器人下蹲取物，有效避免了工人在恶劣环境下作业，王士革等人[2]提出仿人机器人下蹲取物动力学分析，阐明了工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物过程各主要关节的受力机理，为仿人机器人的救援行为设计提供基础；其次，通过设计的NAO可以实现垃圾分拣工作，提高分拣工作的速度和质量；生活上，NAO机器人的特征矮小可爱，很适合与人互动，各种智能行为与真人相像，不仅可以聊天、唱歌和跳舞，与人解闷，而且帮助主人取放生活用品以及识别有危害的状况。
NAO机器人特定物品拾取的实现，需要一系列复杂过程。
其中王振等人[3]提出的NAO机器人平台的创新实验设计与实现，通过引入NAO机器人教学平台，设计一个让 NAO完成拾取物品并丢弃至 垃圾桶的任务，理论实现了对NAO机器人手臂的精确控制，这种方法有助于培养学生的创新意识，并让学生用编程解决问题的能力获得全面提高。
说到编程，基于NAO机器人的自闭症儿童康复训练核心模块的研究与应用，李睿强[4]利用Choregraphe、Python开发了机器人的对话模块、特定动作模块、舞蹈模块和视频触发模块，并创建了完整的姿势库，为干预训练的课程开发提供素材库支持。
NAO机器人的特定物品捡拾的整个系统分为以下几个功能：（一）视觉目标识别与定位描述方法通过视觉传感器获取环境图像进行处理，对目标的距离、位置和姿态等空间信息的提取完成对目标的定位。
王中成等人[5]提出单目视觉空间目标定位方法，机器人单目视觉定位方法涉及到图像处理和单目视觉定位２个方面。
