毕业论文课题相关文献综述
1研究背景及意义1984年，国际标准化组织(150)通过的工业机器人的定义是:工业机器人是一种可以复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的手;或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统[1][2]。
工业机器人集计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术[1]，是当代研究十分活跃、应日益广泛的领域。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统 (FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与数量，而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。
国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的新的大型高技术产业[3]。
装配机器人是工业机器人的一种，国外已有各种专用和通用的装配机器人在生产中得到应用，主要类型大致有直角坐标型、圆柱坐标型和关节型三大类。
关节型装配机器人又有垂直关节型(即空间关节型)和平面关节型(即SCARA型)两种。
拒统计资料介绍，在这些装配机器人中，平面关节型装配机器人是应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人。
1991年世界上4万余台在生产上应用的装配机器人中，SCARA机器人约占3/4左右。
其主要应用领域为电子电气业、家用电器业、精密机械业。
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