毕业论文课题相关文献综述
文 献 综 述摘 要：本文针对要实现的《基于ABB六关节工业机器人码垛任务的设计与实现》课题，硬件和软件相结合，实现对六关节机器人的控制。
将整个任务划分为认识机器人运动学特点并建模，确定PC 运动控制器的主从模式为控制系统架构，了解其控制系统的控制方法，掌握windows平台上ABB六关节机器人的编程软件robot studio，对机器人的运行轨迹优化控制，学习伺服控制技术和闭环控制技术实现误差校正，最终完成控制任务并使控制系统达到满意的精度和性能。
关键词：ABB、六关节工业机器人、伺服电机控制、robot studio、码垛、机器人控制系统前 言随着工业自动化的发展，机械臂在各类产业自动化方面已经获得相当广泛的应用。
与人类相比，机械臂可以在复杂、枯燥的重复性劳动甚至是在恶劣的生产环境条件下，有着相当高的生产效率和完成准确性。
正因为如此，机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。
自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、医疗、服务业等领域渗透。
本实验采用的六自由度关节型机器人的动作灵活性高、工作空间范围大，可以很灵活地绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘，广泛应用在机床上下料、取件、弧焊和喷漆等工艺过程。
目前国内外对于各种机器人和机械臂的研究，大体是三个方向：一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；二是与生产加工相联系，设计满足相对详细具体任务的工业机器人，控制装置系统主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件，以达到控制系统的经济、简洁和可靠。
三是对机器人各种抗干扰能力的加强以及对机器人运动工作轨迹优化使机器人控制系统的性能更加优异。
一、六关节工业机器人运动学特点了解六关节机器人的运动学特点是对机器人实现控制的前提和基础，其建模一般步骤为：建立机器人的坐标系、机器人正运动学分析和逆运动学分析。
