摘要
近年来，我国果园产业已经成为各地农村发展经济，提高当地人民收入水平的重要方式。随着果园种植面积的増大，加之大量农业劳动力进城务工的影响，致使果园除草的用工需求与种植面积增大间的矛盾日益加剧，农民越来越需要适用于果园除草的机械。目前，农田里已有的除草机械主要适用于农田除草和草坪割草，但是适用于果园除草的机械还是很少。国产果园除草机的类型不多，且结构复杂、体型较大，而进口产品价格昂贵，不便于在我国大范围推广和使用。因此，急需研制经济适用的自动避障割草装置，以减少劳动强度，提高作业效率，推进果园生产机械化的进程，促进农村经济的发展和农民收入的提高。
前言
中国的南方以山地较多，而且大部分果园建在山地上，但是山地的坡度大、地形很复杂[[1]]。山地果园的施肥、灌溉、运输、采摘等一系类山地生产和管理基本上靠人工来实现，不仅仅劳动量大，而且工作环境恶劣，存在很多安全隐患。近几年来，山地果园运输技术取得了长足的进步，一些主要技术比如：架空运输索道、履带形式、轨道形式等，在这些技术中，单轨道运输已经成为一种比较成熟的技术，因为它结构简单，经济环保的特点，在国外得到广泛的应用。但是由于这种但轨道运输的控制装置以及驱动装置被安放在运输机的头部，受到山路铺设的影响，遇到石块、树枝等障碍物，工作人员来不及发现，导致其不能够正常工作。因此，研究自动避障割草装置，对提高工作机的安全性和稳定性具有重要的意义！
关键词：割草机；割草机器人；四连杆机构；防堵装置；避障装置
市场前景
果园自动壁障式割草机具有自动化高的特点，我们能够利用这个的优点将人们才枯燥的朗动中得到解放，可以这样来说：这种自动化装备顺应了时代的发展，为人们节约了大量的时间，提高了人们的生活水平，所以这种自动化式割草机在市场中的应用十分广泛，大到公司、企业，小到家庭用机，其前景无限光明。[[2]]但是，由于技术的限制，国内市场上的割草机良莠不齐，部分产品的质量不能够到达消费者的需求，而那些掌握高新技术的研发公司的产品价格却高的吓人，是许多消费者在购买时犹豫不决。由于受到传统观念的影响，大部分人们选择性价比较低的产品，因此，尽管传统割草机性能较差，效率低下，耗能高，甚至存在安全因素却依然占据着市场的主导地位然而随着城市发展脚步的加快，对城市中的绿化建设有 了更高的要求，割草机的需求量也在逐渐增加，传统割草机污 染大、效率低、噪声大等缺点与绿化建设的目的相悖，由此可 断定，污染小、效率高、噪声小的割草机会得到人们的青睐， 并将逐步取代传统的割草机。
国内外同类研究概况举例
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