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丝瓜采摘机器人文献综述
摘要：我国是一个农业大国,虽然农业人口众多,但随着工业化进程的不断加速,可预计农业劳动力将逐步向社会其它产业转移,实际上进人21世纪后,我们将面临着比世界任何国家都要严重的人口老龄化的问题,农业劳动力不足的问题将逐步变为现实,因此对于农业机器人的研究就刻不容缓。本文介绍了国内外果蔬采摘机器人的类型和特点，综述了国内外果蔬采摘机器人的研究进展，总结了果蔬采摘机器人的特点，归纳了目前果蔬采摘机器人研究中的关键问题[1]。在此基础上，对丝瓜采摘机器人的研究前景进行了展望。
关键词：果蔬采摘、丝瓜采摘机器人
前言：随着电子计算机和自动控制技术的发展、农业高新科技的应用和推广，农业机器人已逐步进入到农业生产领域中，并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。丝瓜采摘是农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节，使用人工采摘不仅效率低、劳动量大，而且对丝瓜也造成了一定量的损害。研究和开发丝瓜采摘的智能机器人技术对于解放劳动力、提高生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着很重要的意义[2]。并且，随着我国农业从业者的减少和老龄化趋势的不断加大，丝瓜采摘机器人的开发利用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景。
1、目前国内外果蔬采摘机器人机械结构的研究进展
1.1国外研究现状
首次应用机器人技术进行果蔬收获的是美国学者Schertz和 Brown于 1968年提出的,但当时开发的收获机器人样机只能算是半自动化的收获机械 。随着 计算机图像处理技术、工业机器人技术以及人工智能 控制等技术的发展和日趋成熟,日本、美国、荷兰、法国、英国、意大利、以色列、 西班牙等国家在采摘机器人的研究上做了大量研究工作,并且试验成功了多种具有人工智能的采摘机器人。但是由于采摘对象的复杂性和采摘环境的特殊性 ,目前市场上仍没有商品化的采摘机器人[3]。
1.1.1苹果采摘机器人
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