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文献综述
摘要：随着人力资源成本逐步提升,迫切需要搬运机械手代替人类劳动。本课题采用磁吸式机械手夹持工件龙门框架式结构实现板类零件的搬运，从而达到降低劳动强度，提高劳动生产率的目的。
关键词：工业机器人 机械手 应用
- 工业机械手简介
1.1工业机械手概念
为了保障在恶劣环境中大强度作业的工人的安全，机械手臂搬运成为了常规的代替手段。用于再现人手功能的技术装置。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手[5]。
1.2工业机械手的发展
随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第—代，为示教再现型机器人[3]。从20世纪90年代初期起，我国掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进了一大步，先后研制了点焊，弧焊，装配，喷漆，切割，搬运，码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批工业机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础[2]。]相比于国外，我国在机器人领域开始的时间要晚于大部分发达国家。美国是机器人机械手的诞生地，早在1961年，美国的ConsolidedControlCorp和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过40多年的发展，美国的机器人机械手技术在国际上仍一直处于领先地位。其技术全面、先进，适应性也很强[6]。日本在1967年从美国引进第一台机器人，1976年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了“救世主”般的欢迎[7]。
1.3工业机械手的应用
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