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文献综述
1.1研究背景随着我国人口老龄化日益严重以及残障人士的不断增多，人们对于出行的需求也在不断的增加，而根据第七次全国人口普查数据结果，全国人口共14.1亿人，其中，60岁及以上人口为26402万人，占18.70%，其中，65岁及以上人口为19064万人，占13.50%。
残疾人以及老年人上公交车辅助轮椅作为辅助他们上公交车的一种便利工具，也逐渐被人所重视。
通过对国内外轮椅配套设施的对比不难发现，我国在轮椅辅助设备的多样性方面还落后与欧美国家。
因此基于残疾人的生活需求，设计出一款结构灵活、便捷的辅助轮椅上车工具就具有一定工程实际意义。
1.2自动攀爬公交车进门台阶助残轮椅的研究轮椅作为老人和残障人士等行动不便人土的代步工具，具有巨大的社会需求，但传统的轮椅只能在平地上使用，不能满足行动不便人士上下楼梯的需求，限制了该类人士的活动空间范围，所以，出现了多种爬楼梯形式的爬楼梯轮椅。
目前，爬楼梯轮椅根据爬升机构原理主要分为行星轮式爬楼梯轮椅、履带式爬楼梯轮椅、腿足式爬楼梯轮椅等，它们有各自的优势，也有相应的局限。
长春工业大学研究的星型爬楼梯轮椅采用差动行星齿轮传动系统，该装置虽然能够实现爬升楼梯的功能，但是在爬升过程中，载体的波动较大，在没有人为辅助时安全性较低；日本长崎大学研制的Sakadankun"履带式爬楼梯轮椅采用双履带式爬升机构，双履带式的设计有效增加了爬楼梯轮椅与楼梯的接触面积，解决了轮椅倾倒的问题，但是需要旁人辅助才能完成爬升动作问;燕山大学设计了一款足腿式可重构步行电动座椅，该装置在轮椅的下方安装了4条并联的机械腿，具有较强的越障能力，但是由于结构复杂，控制难度较大，因此对安全设计要求较高。
在对国内外现有的爬楼轮椅分析的基础上，本文中考虑爬楼梯轮椅爬升过程的稳定性与安全性，提出了直线型连杆爬升机构，该装置爬升过程稳定性强，安全性高，颠簸性小，越障能力强。
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